Очень стесняюсь своего голоса

Записывайте себя на диктофон, затем слушайте и старайтесь изменить в своём голосе и дикции то, что самой не нравится. Без свидетелей и советчиков, естественно.

Дело в том, что дома вы уверенно себя чувствуете, там вы хозяйка. В с другими людьми, вы не уверенная, боитесь себя как-то проявить неправильно, оттого голос становится тихим. Займитесь собой, повысьте свою самооценку, уверенность в себе и голос будет нормальным всегда. Удачи и счастья вам!

была такая же проблема в юности; она постепенно сама ушла, когда я проходила психоанализ (причем проблему голоса не обсуждали, разбиралась с другими своими переживаниями, моделями поведения, и проблема голоса как-то сама решилась)

Это психологическая проблема (страх, стеснение, переживание), которая проявляется через изменение голоса. Поэтому, пока не избавитесь от своих фобий голос ваш не изменится.
Можете, конечно, делать упражнения на голос. Например по книге Евгении Шестаковой или посмотрите в ютубе канал Vocal Image. Кто знает, может через упреждения сможете измениться