За что можно простить маму?

А она нормально общается со внуками? Или грязь про Вас им в уши льёт? Внуки в том возрасте, что могут фильтровать её базар или всё на веру принимают? Собственно, от этого всё зависит, давать общаться или нет.

По поводу Ваших отношений с родителями - Вы можете общаться с отцом отдельно.
Мать можно простить, но это не значит, что с ней следует возобновлять общение когда-либо.

Дочке три, второй ребёнок ещё в животе) Таки что фильтровать не могут. Клянётся, что она только при мне срывается, а с ними наедине ни слова про нас с мужем не говорит, но верить ей трудно...
кроме гадостей, она говорит много других мелочей, которые меня раздражают. Например, когда мы переступаем порог, мама говорит моей дочке: «Наконец-то ты приехала ДОМОЙ» или «скоро МЫ С ТОБОЙ переедем, в какой ты хочешь домик?»

Я так и делаю, меня огорчает, что отец давит на меня. Не хотелось бы и с ним из-за этого ограничивать общение, он у меня адекватный.

Я бы уже давно ограничила общение с ней. И внучек бы не доверяла.
По моему она не в себе.

Это не он давит, это Ваше чувство вины, которое мать же Вам и привила.)
Вы знаете, моя бабка (свекровь матери), имела с ней очень плохие отношения, а вот ко мне хорошо относилась и много мне дала в плане воспитания, самоуважения, научила шить. Конечно, иногда у нее пролетала, что мать моя такая-то, но я знала, что они не ладят и не принимала на веру это.
Поэтому смотрите по обстоятельствам - если с дочкой доверительные отношения, она как умеет рассказывает про общение с бабкой, и криминала там нет, то пусть общается. Подрастёт - Вы ей уже подробнее объясните, что к чему. Мать все равно у ребенка на первом месте.
Матушка Ваша внимания Вашего просит на самом-то деле, одиноко ей. НО она не умеет просить нормально, и ВЫ вправе ограждать себя от её нападок.

Простить и не общаться, вы ей ничего не должны

А мама наедине с той, которой три, и с тем, который в животе? Круто...

Он у вас НЕадекватный, т.к. адекватный отец не стал бы давить на вас. Может, он хочет просто отвести от себя и направить всю её "деятельность" на вас и ваших детей? Чисто корыстный интерес. Он защищает себя, подставляя вас под удар.
В целом по теме. До тех пор, пока дети несовершеннолетние, все решения за родителями. После 18 лет пусть общаются с бабушкой, если захотят. Но имейте в виду, что по-моему, по закону она имеет право подать на вас в суд и отсудить себе часы встречи с внуками. Здесь надо точно знать, я не совсем в курсе.