Мама является без предупреждения

Перестаньте ей дверь открывать....Побесится и впредь начнёт согласовывать визиты

Если это не вопрос здоровья, то я бы никуда не бежала. Но мне и сложно представить, что бы я сама так делала в отношении своего ребенка, уверена, он бы тоже не побежал подхватившись)))
Она прибежала, а вы продолжайте лежать в кровати и всё. Несколько раз и ей надоест. А куда она вас тащит хоть, интересно же?)))

Я бы и дверь не открыла, если визит не согласован

Я бы сама пару раз к ней вот так же приехала и устроила аналогичную истерику. Либо поймет, что в чем-то где-то не права, либо обидится и прекратит приезжать хотя бы на какое-то время.
А еще можно не открывать дверь. Сказать, что недавно по подъездам стали ходить наркоманы/мошенники, так что вы теперь ни-ни, никому дверь не открываете и не отвечаете, если только заранее не согласовывали.

она приезжает без звонка, домофонит и потом звонит мол я вот уже стою топчусь мерзну у порога

У нее есть ключи от вашей квартиры?
Если нет, то на домофон вообще не отвечайте, если только не должен приехать курьер, а ей говорите, что не дома и появитесь не скоро. Вину не испытывайте, она сама поперлась на мороз с пониманием, что вас дома может и не быть, ведь встреча оговорена не была, мало ли какие у вас планы.

Автор, я бы маме сказал: явишься без предупреждения - на порог не пущу.

Ответ: надоест топтаться и мерзнуть - езжай обратно, я сегодня занята не тобой.
Вариант: выйти из подъезда и сказать то же самое матери в лицо.

Она зайдет в подъезд вслед за кем-то из входящих или выходящих из него.

Если у нее нет ключей от самой квартиры, то и наплевать, пусть в подъезде топчется.

Зато шуму произведет много.