Боюсь, что отец оставит нас с сестрой без наследства

Что-то рано вы его хороните. Есть у него что оставлять? Так он сам распорядиться, что кому оставить. Может он всё жене оставит.

С какой стати он должен то то оставлять. Вы безрукие что ли?, сами заработаете. Если что то оставит будет приятным сюрпризом не более.

Если Вы не инвалиды, то нет. Никто и ничто, даже закон, не может обязать человека оставить в наследство своё имущество кому бы то ни было. В России, насколько я знаю, только инвалиды и несовершеннолетние защищены законом в плане наследства, и то там есть нюансы. А остальные категории граждан - нет.
Вы сами бы тоже не захотели, наверное, чтобы за Вас распоряжались бы Вашим имуществом!
Отец это имущество заработал, он им и распоряжается по своему усмотрению.
Вот если он завещания не оставит, то да, Вы - наследники первой очереди.
А что отец у Вас олигарх? Там есть, что наследовать? Если было 4 жены, то и детей, наверное, немеряно! Если там, скажем, квартирка, и он завещания не оставит, то она же раздербанится буквально по квадратному метру каждому наследнику! Это же не будет знАчимой суммой.

Кроме нас с сестрой, у него нет родных детей. Мы не домохозяйки, и мы и мужья работаем, и помогают их родные, но мы считаем, что нажитое отцом должно достаться нам, а не чужой тете и ее дочкам, для него чужим

Понятно.
Ну, поскольку имущество не Ваше, то тут будет важно не Ваше мнение, а собственника. Если ему важнее нынешняя семья окажется, то напишет завещание на них. Ну или на жену.
Тут от Ваших отношений с ним зависит многое тоже.
Естественно, обычно люди стараются детям оставить своё имущество. Если дети не маргиналы и с ними хорошие отношения. Но как поступить Ваш отец - сложно угадать.