Муж меняется,когда приезжаем к его родителям.

Такого лично у нас нет, но при близком общении с неприятными людьми в принципе свойственно напрягаться и отстраняться - защитная реакция.
У нашей семьи есть знакомая с истеричным мужем, вот после общения с ними (к счастью, крайне редкого) мы тоже можем поцапаться на пустом месте. Изолируетесь из зоны дискомфорта и все будет в порядке.

Можно посоветовать вам не ездить к его родственникам.
Придумайте причину, возможно он будет даже рад, тормозите эту привычку. Найдите для свободного времени занятие более содержательное и приятное для обоих.

Только дистанция от них и не общение - выход.

В этой семье такой стиль общения. Он чувствует, что там нужно быть таким же резким, чтоб не подавили. Возможно, это состояние обороны. Раз дома он с вами милый, значит к вам это отношение не имеет. Скорее, он на психологическом уровне пытается и вас защищать. Напряжен там, вот и грубее становится.

Зачем вы к ним ездите и на целый день? Пусть муж сам ездит к своим. Половину проблем местные ноющие невестки создают себе сами таскаясь к свекрам по поводу и без.