Психологи утверждают, что это нанесет ребенку травму?

так. так. так

возраст
что именно увидит
общий фон
общее психологическое состояние
И т.д. и т. п.
Один и не вспомнит, у другого травма будет

так и есть, я один раз услышала и потом боялась что это повторится

и после этого они мне мерзки, сам секс нет, но родители да. я перестала пить с ними с одной бутылки, даже на кровать к ним не иду, мне прям фу

Да, нанесёт травму.